Prospector 소개

Prospector는 운행 중인 차량에서 데이터를 수집하는 시스템입니다. 차량에서 녹화한 데이터는 USB에 저장되고, 이 USB를 사무실 PC 또는 X Factory Refiner PC에 연결하면 자동으로 업로드됩니다. 업로드된 데이터는 자동으로 변환(Converting)되어 X Factory에 등록됩니다.

전체 흐름

단계	위치	내용	사용자 작업
1. 녹화	Prospector 차량	Event 패드를 눌러 필요한 구간을 녹화	Event 버튼 누르기
2. 저장	차량 USB	녹화 데이터가 USB에 폴더 단위로 저장	없음 (자동)
3. 업로드	사무실 PC / X Factory Refiner PC	USB를 연결하면 녹화 폴더를 자동 업로드	USB 연결
4. 변환	서버 (자동 컨버팅)	업로드된 녹화 파일을 프레임 데이터로 자동 변환	없음 (자동)
5. 확인	X Factory	변환된 데이터 확인 및 활용	결과 확인

18,000 프레임 기준으로 업로드 약 6분 + 변환 약 4분, 총 약 10분이 소요됩니다.

Prospector 차량 화면

Prospector 차량에는 운행 중 사용하는 전용 Drive 화면이 설치되어 있습니다.

📷 화면 스크린샷은 drive.vueron.com에서 확인할 수 있습니다.

화면 구성

영역	위치	설명
3D 뷰	화면 전체(배경)	LiDAR 포인트 클라우드를 3D로 표시합니다. 지도/위성 레이어를 함께 표시할 수 있습니다.
차량 정보 바	상단	차량 CAN 데이터가 있는 경우 기어, 속도, 조향각을 표시합니다. 속도 영역을 누르면 KM/H ↔ MPH로 전환됩니다. (항상 KM/H로 시작)
Status Panel	좌측 상단	센서 및 녹화 상태를 표시합니다.
컨트롤 박스 (REC / EVENT)	좌측 상단	일반 녹화 시작/중지(REC)와 Event 패드 열기(EVENT) 버튼입니다.
카메라 패널 (CAM)	우측 상단	카메라 영상을 표시합니다. 카메라를 사용하지 않는 차량에서는 표시되지 않습니다.

Status Panel

Status Panel은 LiDAR, Camera, GNSS, Vehicle CAN, Recording 순서로 상태를 표시합니다.

표시	의미
`OK`	정상 수신 중
`5/6`	연결된 수 / 전체 수 (예: 카메라 6대 중 5대 연결)
`FAIL` (빨간색)	수신 실패. 3초 이상 수신되지 않으면 FAIL로 바뀝니다.
`N/A` (회색)	해당 차량에서 사용하지 않는 센서

Recording 항목은 녹화 상태를 표시합니다.

회색 00:00:00 : 녹화하지 않는 상태

빨간색 경과 시간 : 일반 녹화(REC) 진행 중

빨간색 이벤트 녹화 중 : Event 녹화 진행 중

카메라 패널 (CAM)

CAM 버튼을 누르면 카메라 패널이 열리고, 접기 화살표를 눌러야 닫힙니다. 제목에 카메라 수가 표시되며(예: Camera views (6)), 일부 카메라가 연결되지 않은 경우 (5/6)처럼 표시되고 연결되지 않은 카메라는 검은 화면으로 표시됩니다.

Event 녹화

Event 녹화는 운행 중 필요한 상황이 발생했을 때 버튼을 눌러 그 전후 구간을 녹화하는 기능입니다. 녹화된 데이터는 차량의 USB에 저장됩니다.

Event 패드 사용하기

컨트롤 박스의 EVENT 버튼을 누르면 1~9 숫자 패드가 열립니다.

상황에 맞는 숫자 버튼(1~9)을 누릅니다. 각 숫자는 이벤트 종류를 구분하는 용도로 사용합니다.

녹화가 시작되면 Status Panel과 패드 상단에 빨간색 이벤트 녹화 중이 표시됩니다.

녹화 중에 다시 숫자 버튼을 누르면 이벤트가 추가되고 녹화 시간이 연장됩니다.

패드는 EVENT 버튼, 접기 화살표, 배경 화면을 누르거나 8초 동안 입력이 없으면 자동으로 닫힙니다. 숫자 버튼이나 REC 버튼을 눌러도 패드는 닫히지 않습니다.

Event 녹화 중에는 REC(일반 녹화) 버튼을 사용할 수 없습니다.

녹화 구간

Event 녹화는 버튼을 누른 시점 이전 구간부터 저장합니다.

항목	기본값	시간 (10Hz 기준)
버튼을 누르기 전 구간	50 프레임	약 5초
마지막 버튼을 누른 후 구간	50 프레임	약 5초
최대 녹화 길이	3,000 프레임	약 300초 (5분)

마지막으로 버튼을 누른 뒤 50 프레임 동안 추가 입력이 없으면 녹화가 종료됩니다.

녹화 중 버튼을 누를 때마다 종료 시점이 다시 50 프레임 뒤로 연장됩니다.

설정에 따라 Zone 진입, 객체 감지 등 인지(Perception) 이벤트가 발생했을 때도 자동으로 Event 녹화가 시작될 수 있습니다.

결과 메시지

버튼을 누르면 화면 하단에 결과 메시지가 표시됩니다.

메시지	의미	조치
`N · 녹화 시작`	N번 이벤트로 녹화가 시작되었습니다.	-
`N · 추가됨`	진행 중인 녹화에 N번 이벤트가 추가되었습니다.	-
`N · 주입 실패` (Live 상태가 아닙니다)	실시간(Live) 상태가 아니어서 녹화할 수 없습니다.	재생 모드를 종료하고 Live 상태인지 확인합니다.
`N · 주입 실패` (Event Logging이 꺼져 있습니다)	Event 녹화 기능이 꺼져 있습니다.	관리자에게 Event Logging 설정을 요청합니다.
`N · 잠시 후 다시 누르세요`	직전 입력을 처리하는 중입니다.	잠시 후 다시 누릅니다.
`N · 결과 확인 불가`	3초 안에 응답을 받지 못했습니다.	Status Panel에서 녹화 상태를 확인합니다.
`녹화 완료`	Event 녹화가 정상적으로 저장되었습니다.	-
`녹화가 실패했습니다`	녹화 저장에 실패했습니다.	USB 연결 상태를 확인합니다.

USB 저장 및 경로 규칙

저장 위치

Event 녹화 데이터는 차량에 설정된 이벤트 저장 경로(oslo_event_storage_path) 에 저장됩니다. Prospector 차량은 이 경로가 USB 마운트 위치로 설정되어 있어 녹화 데이터가 USB에 바로 저장됩니다.

폴더 이름 규칙

녹화 한 건은 폴더 하나로 저장됩니다. 폴더 이름은 다음 값으로 만들어집니다.

<차량이름>_<이벤트>_<시작시각>_<종료시각>_<녹화길이>

값	설명	예시
차량이름	장비에 설정된 차량(클라이언트) 이름입니다. `_`를 포함할 수 없습니다.	`Car01`
이벤트	녹화를 시작/연장한 이벤트입니다. Event 패드 입력은 `ExternalEvent-` 뒤에 누른 숫자가 누른 순서대로 붙습니다. 인지 이벤트는 이벤트 이름이 붙습니다.	`ExternalEvent-353` (3 → 5 → 3 순서로 누름)
시작시각 / 종료시각	UTC 기준 `YYYYMMDDTHHmmZ` 형식입니다. (한국 시간 -9시간)	`20261022T0512Z`
녹화길이	`MMmSSs` 형식의 녹화 시간입니다.	`00m10s`

예시:

<USB>/Car01_ExternalEvent-3_20261022T0512Z_20261022T0512Z_00m10s/
├── header.idx       # 녹화 정보(프레임 수, 센서 구성, 이벤트 위치 등)
├── chunk.part.0     # 녹화 데이터 (최대 5GB 단위로 분할)
└── chunk.part.1

녹화가 진행 중인 폴더는 <차량이름>_<이벤트>_<시작시각> 형태로 표시되며, 녹화가 끝나면 종료시각과 녹화길이가 붙은 이름으로 바뀝니다. 이름이 바뀌기 전의 폴더는 업로드되지 않습니다.

주의사항

녹화 중에는 USB를 분리하지 마세요. 녹화가 실패하며 화면에 녹화가 실패했습니다가 표시됩니다.

저장 공간 사용률이 95%를 넘으면 녹화가 중단됩니다.

녹화 데이터가 저장 용량 한도(기본 48GB)를 넘으면 가장 오래된 녹화부터 자동으로 삭제됩니다. 업로드가 필요한 데이터는 USB를 주기적으로 회수하여 업로드해 주세요.

녹화 폴더 안의 파일 이름을 바꾸거나 일부 파일만 옮기지 마세요. 업로드 및 변환이 실패할 수 있습니다.

자동 업로드 및 자동 컨버팅

차량에서 회수한 USB를 사무실 PC 또는 X Factory Refiner PC에 연결하면 녹화 데이터가 자동으로 업로드되고, 업로드가 끝나면 자동으로 변환(Converting)됩니다.

본 문서는 Ubuntu 환경을 기준으로 설명합니다.
※ Windows 환경의 경우 USB 방식으로 적용합니다.

사용 방법

차량에서 USB를 분리합니다. (녹화 중이 아닌지 먼저 확인합니다.)

사무실 PC 또는 X Factory Refiner PC에 USB를 연결합니다.

PC가 USB를 자동으로 인식하고, USB의 recording 폴더 아래에 있는 녹화 폴더를 찾아 업로드를 시작합니다.

업로드가 완료되면 자동으로 변환 요청이 전송되고 변환이 진행됩니다.

변환이 완료되면 X Factory에서 데이터를 확인할 수 있습니다.

사전에 등록된 USB만 자동으로 인식됩니다. 새 USB를 사용하려면 관리자에게 등록을 요청하세요.

업로드 대상

녹화가 완료된 폴더만 업로드됩니다. (진행 중인 녹화는 건너뜁니다.)

이미 업로드가 완료되었거나 실패한 폴더는 다시 업로드하지 않습니다.

업로드 후에도 USB의 원본 파일은 삭제되지 않습니다.

각 녹화 폴더에는 업로드 상태 파일(.jeju.state)이 생성됩니다.

상태	의미
`pending`	업로드 대기
`uploading`	업로드 중 (중단되면 다음 실행 시 이어서 업로드)
`done`	업로드 완료
`failed`	업로드 실패 (실패 사유는 `lastError`에 기록)

업로드 및 변환 경로

업로드된 녹화 폴더는 날짜와 차량 정보가 포함된 경로의 oslo 폴더 아래에 저장되고, 변환 결과는 같은 위치의 dl 폴더 아래에 생성됩니다.

<저장소>/<YYMMDD>_<차량종류>_e2e_data/
├── oslo/<녹화폴더>/          # 업로드된 원본 녹화 파일 (header.idx, chunk.part.*)
└── dl/<녹화폴더>/            # 자동 변환 결과 (프레임별 .pcd / .veh / .meta)

YYMMDD : 녹화 폴더 이름의 시작시각 기준 날짜

자동 변환은 업로드된 녹화 폴더가 oslo 폴더 바로 아래에 있을 때 위 dl 경로로 결과를 생성합니다.

소요 시간

단계	소요 시간 (18,000 프레임 기준)
업로드	약 6분
변환 (Converting)	약 4분
합계	약 10분

네트워크 상태와 동시에 처리 중인 작업 수에 따라 소요 시간은 달라질 수 있습니다. 변환은 최대 3건까지 동시에 진행되며, 나머지는 대기 후 순서대로 처리됩니다.

처리 결과 알림

업로드 및 변환 결과는 날짜별로 Slack 채널에 리포트됩니다.

날짜별 요약: Upload: N건 (실패 N건) · Converting: 완료/전체건 (실패 N건)

상태 표시: 🟨 진행 중, 🟩 전체 성공, 🟧 일부 실패, 🟥 전체 실패

녹화 폴더별 상세: 업로드/변환 성공 여부, 프레임 수, 경로, 실패 사유

컨버팅 실패 시 처리 (X Factory)

자동 변환에 실패한 녹화는 X Factory를 이용하여 다시 처리할 수 있습니다.

1. 녹화 파일 확인 또는 업로드

X Factory에서 해당 날짜의 데이터 경로를 열어 녹화 폴더가 업로드되어 있는지 확인합니다.

업로드되어 있지 않다면 X Factory에서 녹화 폴더를 직접 업로드합니다.

녹화 폴더는 반드시 oslo 폴더 아래에 업로드해야 합니다.
예: <YYMMDD>_<차량종류>_e2e_data/oslo/<녹화폴더>/
oslo 폴더가 아닌 위치에 업로드하면 변환 결과가 dl 경로에 생성되지 않습니다.

2. Task 생성으로 변환 요청

X Factory에서 oslo 폴더 아래의 녹화 폴더를 선택하여 Task를 생성합니다.

Task가 생성되면 자동으로 변환 요청이 전송됩니다.

Task 상태로 진행 상황을 확인합니다.

Task 상태	의미
`Pending`	변환 및 프레임 생성 진행 중
`Ready`	변환 완료. 작업을 시작할 수 있습니다.
`Fail`	변환 실패

변환이 완료되면 프레임 생성 완료 알림이, 실패하면 프레임 생성 실패 알림이 표시됩니다.

주요 실패 원인

원인	설명	조치
업로드 실패	업로드가 실패한 녹화는 변환 대상에서 제외됩니다.	X Factory에서 녹화 폴더를 다시 업로드합니다.
프레임 수 0	녹화 파일에서 프레임을 생성하지 못했습니다.	녹화 파일이 완전한지(`header.idx`, `chunk.part.*`) 확인합니다.
연속 변환 오류	변환 중 오류가 5회 연속 발생했습니다.	잠시 후 Task를 다시 생성합니다. 반복되면 관리자에게 문의합니다.
경로 오류	녹화 폴더가 `oslo` 폴더 아래에 있지 않습니다.	`oslo` 폴더 아래로 다시 업로드합니다.

문제 해결 (FAQ)

Event 버튼을 눌러도 녹화가 시작되지 않습니다.
결과 메시지를 확인하세요. Live 상태가 아닙니다라면 재생 모드를 종료하고, Event Logging이 꺼져 있습니다라면 관리자에게 설정을 요청하세요.

USB를 연결했는데 업로드가 시작되지 않습니다.

등록된 USB인지 확인하세요.

USB의 recording 폴더 아래에 녹화 폴더가 있는지 확인하세요.

녹화 폴더 이름에 종료시각과 녹화길이가 붙어 있는지(녹화 완료 상태인지) 확인하세요.

이미 done 또는 failed 상태인 폴더는 다시 업로드되지 않습니다.

업로드가 실패했습니다.
녹화 폴더 안의 .jeju.state 파일에서 lastError를 확인한 뒤, X Factory에서 oslo 폴더 아래로 직접 업로드하고 Task를 생성하세요.

변환 결과가 보이지 않습니다.
업로드 후 변환까지 약 10분(18,000 프레임 기준)이 소요됩니다. Slack 리포트에서 변환 상태를 확인하고, 실패한 경우 컨버팅 실패 시 처리를 참고하세요.

Prospector 사용자 매뉴얼

Prospector 소개#

전체 흐름#

Prospector 차량 화면#

화면 구성#

Status Panel#

카메라 패널 (CAM)#

Event 녹화#

Event 패드 사용하기#

녹화 구간#

결과 메시지#

USB 저장 및 경로 규칙#

저장 위치#

폴더 이름 규칙#

주의사항#

자동 업로드 및 자동 컨버팅#

사용 방법#

업로드 대상#

업로드 및 변환 경로#

소요 시간#

처리 결과 알림#

컨버팅 실패 시 처리 (X Factory)#

1. 녹화 파일 확인 또는 업로드#

2. Task 생성으로 변환 요청#

주요 실패 원인#

문제 해결 (FAQ)#